我的理解是此处的“蓬”=“篷”，指船或车。因为篷有船帆的意思，所以船更可能。
网上一般的说法是“蓬”为蓬草，就在冬天被风吹得四处乱跑的那种草。这样看上去是挺可怜的，用于形容作者自己尚可，用于指代别人就不太礼貌了。而且和下面的“征”字不搭配。“征”字不仅仅是远行，应该是有目的的远行——而且目标似乎还是高尚的，决不是被动的随波逐流。
坐船走可能性很高，因为前面交代过“青山横北郭，白水绕东城”，是有水的，还可能是在水边。根据一般经验，除非是山地，否则的话，骑马还沿着水边走，肯定不方便。
一般说法中之所以认为李白朋友是骑马走的，可能是因为人们都把后边“挥手自兹去，萧萧班马鸣”之中“班马”解释为“落单的马”。其实，那个“班”字更应该理解为“班师还朝”的“班”，即“返回”的意思。这只表明李白自己孤单地骑马回去了，没说他朋友怎么走的。
总之以诗人对文字的敏感程度，不应该用卑微的墙头草形容朋友，那“蓬”字更应该是交通工具，譬如船。
没做过文献调研，只是在网上搜了搜，不知道专家学者们怎么理解的。